Die Geschichte des Theaters in Arnstadt reicht bis ins Jahr 1612 zurück. Auf Initiative von Graf Anton Günther (1653–1716) wurde eine eigene Hofkapelle gegründet, die allerdings nur von kurzer Dauer war. Im Jahr 1705 entstanden in Arnstadt zwei bemerkenswerte Musikdramen:
„Carneval“
„Die Klugheit der Obrigkeit in Anordnung des Bierbrauens“
Das letztgenannte Stück, bekannt als die „Arnstädter Bieroper“, wird Johann Sebastian Bach zugeschrieben.
In den folgenden Jahrzehnten gastierten verschiedene Schauspieltruppen in Arnstadt, die hauptsächlich im Rathaus auftraten. Nach Umbauarbeiten im Jahr 1823 wurden die Aufführungen im Rathaussaal fortgesetzt. 1839 stellte Fürst Günther Friedrich Karl II. die Fürstliche Reitbahn im Schlossgarten als Spielstätte zur Verfügung, die allerdings bald den künstlerischen Ansprüchen nicht mehr genügte. Deshalb ordnete der Fürst am 22. Mai 1842 an, die Reitbahn in ein Theater umzubauen, das fortan als „Fürstliches Hoftheater“ bekannt war.
Anfangs traten hier Mitglieder der fürstlichen Hofschauspielergesellschaft auf, doch aus finanziellen Gründen wurde das Theater später wandernden Schauspielgruppen überlassen. Im Jahr 1903 wurde das Theater umfassend renoviert, und es wurden regelmäßig drei Monate im Jahr Vorstellungen angeboten, bei denen neben anspruchsvollen Werken auch Lustspiele und Operetten zur Aufführung kamen.
Nach dem Ersten Weltkrieg übernahm die Stadt das Theater und benannte es in „Schlossgartentheater“ um. Bereits 1922 drohte jedoch die Schließung aufgrund finanzieller Engpässe. Theaterfreunde gründeten daraufhin eine Theatergemeinde, um den Betrieb zu sichern. Trotz aller Bemühungen blieb die finanzielle Lage angespannt.
Ab 1937 kooperierte das Theater mit dem Landestheater Rudolstadt, doch schon ein Jahr später führte Arnstadt wieder ein eigenes Theater.
Mit Ausbruch des Zweiten Weltkriegs wurden viele Künstler eingezogen, und das Theater musste 1944 geschlossen werden. Nach Kriegsende wurde es wieder instand gesetzt und von einem gemeinsamen Ensemble aus Arnstadt und Rudolstadt bespielt. Als diese Kooperation endete, wurde das Theater von der Stadt Arnstadt weitergeführt. 1950 wurde das Ensemble aufgelöst, und Gastspiele aus Erfurt und Rudolstadt übernahmen die Aufführungen.
1988 wurde das Theatergebäude zur umfassenden Sanierung geschlossen. In den folgenden Jahren wurde das Gebäude renoviert und erweitert, unter anderem mit einem neuen Eingangsbereich und einem modernen Theatercafé. 1995 übernahm der neu gegründete Theaterverein Arnstadt e.V. den Betrieb, und im September desselben Jahres wurde das „Theater im Schlossgarten“ feierlich wiedereröffnet.
Heute umfasst die Spielzeit von September bis Juni rund 120 Veranstaltungen, die von Musiktheater und Sinfoniekonzerten über Schauspiel und Kabarett bis hin zu Rock- und Popkonzerten reichen. Auch Kinoaufführungen finden monatlich statt, und das Programm richtet sich an Erwachsene sowie Kinder und Jugendliche gleichermaßen.